一、高速牙刷植毛机方案规划：

  目前市场上的牙刷植毛机电控系统结构主要被分为单片机控制系统或CNC数控系统。其中单片机的控制系统以自动化系统制作商集成配套服务为主，牙刷设备制作商家自主研发为辅。性能性能更见优胜的CNC数控系统多为台达的PUTNC-H2P和欧日等进口品牌。

  CNC数控重要是控制轴脉冲命令信号实现伺服驱动，通常是四轴控制输出实现，台达的CNC只要两轴输出即可实现，另外两轴中达的伺服能够独立完成，牙刷植毛机要求系统能够实现两轴插补运算即可。四套伺服驱动器型号是中达的B系列ASDA-B交流伺服系统，功率400W,驱动用具备多种功能控制。主轴电机变频器型号是中达的VFD-S，功率大小为400W。

  二、牙刷植毛机械调试要点：

  解决方案的开发难点是机电系统联合调试，其中重要是伺服增益的调整。四个伺服轴中X轴与Y轴因为丝杠传动结构机械惯量对比稳固，调试相对容易一些，频宽一般能够调到130HZ以上。而翻板Z轴是一个旋转轴，高速旋转存在离心力，如果单纯将其频宽设置的很高，电机起停时会有振动，这时能够把位置平滑滤波参数开启，清除振动。

  相对来说换毛U轴的凸轮机构机械的结构使得调试对比艰难，再加上U轴的机械刚性不好，电机运行起来时惯量比变更较大，马达输出电流变更也较大，参数调不好，电机左右运行时，这个轴要么有振动或啸叫声，要么反映迟钝。为此需要应用B系列ASDA-B交流伺服系统的共振抑制功能。为带有共振的系统增益共振抑制原理。

  当低通滤波器由0开始调大，B.W.会越来越小。尽管共振问题解决了，然而系统响应频宽和相位边界也降低了，系统会变得更不稳固，如果能够知道共振频率，则带拒滤波器能够直接将共振量清除。通常知道共振抑制是多少，运用带拒滤波器的效果会比低通滤波器好，然而如果共振频率会随时间或其它因素漂移，而且漂移的太远的话，那么就不适宜运用带拒滤波器。本名目设备U轴的运行起来所产生的问题就是共振点飘逸，运用P2-25低通滤波器效果较好，将其参数设大，加之这个轴对位置精度要求不是太高，所以问题得到解决。

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